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1985年毕业于北京理工大学力学工程系，1986年作为中国政府派遣留学生赴日本留学。1989年获得大阪大学基础工学部机械工程系工程硕士学位，1992年获得东京大学工学部数理与信息工程系工学博士学位。1992年4月至1995年2月期间，在日本通商产业部工业技术院电子技术综合研究所任研究科学家， 1995年2月加入香港中文大学自动化与计算机辅助工程系，从事教学和科研工作，现为该系教授，博士生导师，机器人控制实验室主任。2001年10月，他被聘为国防科技大学特聘教授，博士生导师，香港中文大学与国防科技大学智能感知系统联合研究中心主任。他也是北京理工大学，中国科学院沈阳自动化研究所兼职教授。2017年...